动作通信是 ROS2 用于长期任务的通信方式：客户端发起目标、服务端持续反馈进度、客户端可中途取消、最终返回结果。
与话题/服务通信的对比
| 维度 | 话题 (Topic) | 服务 (Service) | 动作 (Action) |
|---|---|---|---|
| 模式 | 发布/订阅 | 请求/应答 | 目标 + 反馈 + 结果 |
| 取消 | 不支持 | 不支持 | 支持 |
| 进度反馈 | 无 | 无 | 持续 |
| 时长 | 持续 | 短（同步） | 长（异步） |
| 适用 | 数据流 | 一次性 RPC | 导航、规划等长任务 |
2026/7/27...大约 1 分钟
服务通信是 ROS2 中用于请求/应答模式的通信方式，客户端发送请求、服务端处理后返回响应，一对一同步通信。
与话题通信的对比
| 维度 | 话题通信 (Topic) | 服务通信 (Service) |
|---|---|---|
| 模式 | 发布/订阅 | 请求/应答 |
| 方向 | 单向 | 双向 |
| 关系 | 多对多 | 一对一（一次调用一个服务端响应） |
| 同步 | 异步 | 同步（客户端阻塞等待响应） |
| 适用 | 持续数据流 | 快速查询、控制指令 |
2026/7/27...大约 1 分钟
ROS2 (Robot Operating System 2) 是一个用于机器人软件开发的开源中间件框架，基于 DDS（Data Distribution Service）实现分布式通信。
基本信息
- 当前 LTS 版本：Jazzy Jalisco
- 依赖系统：Ubuntu 24.04 (ROS2 Jazzy)
- 硬件：Raspberry Pi 5B (4GB) 作为主要测试平台
四大通信机制
2026/4/17...大约 1 分钟
ROS2 基于 DDS（Data Distribution Service）实现分布式通信，同一局域网内的不同主机可以通过配置 ROS_DOMAIN_ID 实现节点发现和数据交互。
域ID机制
- 默认域ID = 0
- 不同域ID 的节点互相不可见
- 通过设置环境变量
ROS_DOMAIN_ID改变域
与话题通信的关系
分布式通信本质上是将话题通信扩展到网络层面，仍然遵循发布/订阅模式。
相关
- [[../entities/ROS2.md]]
- [[../concepts/话题通信.md]]
2026/4/17...小于 1 分钟
话题通信是 ROS2 中最常用的通信方式，采用发布/订阅（Publish-Subscribe）模式。
工作原理
发布方(Publisher) --> 话题(Topic) --> 订阅方(Subscriber)2026/4/17...小于 1 分钟
本目录对应 docs/learningNote/Ros2_Note/，以 ROS2 Jazzy + Ubuntu 24.04 为环境，记录机器人操作系统学习笔记。
硬件环境
- Raspberry Pi 5B (4GB)
- ROS2 Jazzy Jalisco LTS
- Ubuntu 24.04.3 LTS
涵盖内容
通信机制（核心）
- 话题通信 (Topics) — 发布/订阅模式，单向数据流，支持多对多关系，用于持续更新的数据
- 服务通信 (Services) — 请求/应答模式，一对一同步通信
- 动作通信 (Actions) — 长期任务，支持中途取消和反馈
- 参数服务 (Parameters) — 节点配置参数的管理与读写
2026/4/17...大约 1 分钟