坐标变换是机器人学中的核心概念，ROS2 通过 tf2 库实现。

核心消息类型

• TransformStamped — 描述两个坐标系之间的变换关系（平移+旋转）
• PointStamped — 带时间戳的点坐标

通信双方

• 广播方 (Broadcaster) — 发布坐标变换关系
• 监听方 (Listener) — 订阅并使用坐标变换