坐标变换是机器人学中的核心概念，ROS2 通过 tf2 库实现。

核心消息类型

• TransformStamped — 描述两个坐标系之间的变换关系（平移+旋转）
• PointStamped — 带时间戳的点坐标

通信双方

• 广播方 (Broadcaster) — 发布坐标变换关系
• 监听方 (Listener) — 订阅并使用坐标变换

ROS2 (Robot Operating System 2) 是一个用于机器人软件开发的开源中间件框架，基于 DDS（Data Distribution Service）实现分布式通信。

基本信息

• 当前 LTS 版本：Jazzy Jalisco
• 依赖系统：Ubuntu 24.04 (ROS2 Jazzy)
• 硬件：Raspberry Pi 5B (4GB) 作为主要测试平台

四大通信机制

本目录对应 docs/learningNote/Ros2_Note/，以 ROS2 Jazzy + Ubuntu 24.04 为环境，记录机器人操作系统学习笔记。

硬件环境

• Raspberry Pi 5B (4GB)
• ROS2 Jazzy Jalisco LTS
• Ubuntu 24.04.3 LTS

涵盖内容

通信机制（核心）

• 话题通信 (Topics) — 发布/订阅模式，单向数据流，支持多对多关系，用于持续更新的数据
• 服务通信 (Services) — 请求/应答模式，一对一同步通信
• 动作通信 (Actions) — 长期任务，支持中途取消和反馈
• 参数服务 (Parameters) — 节点配置参数的管理与读写