ROS2 知识域

本目录对应 docs/learningNote/Ros2_Note/，以 ROS2 Jazzy + Ubuntu 24.04 为环境，记录机器人操作系统学习笔记。

硬件环境

• Raspberry Pi 5B (4GB)
• ROS2 Jazzy Jalisco LTS
• Ubuntu 24.04.3 LTS

涵盖内容

通信机制（核心）

• 话题通信 (Topics) — 发布/订阅模式，单向数据流，支持多对多关系，用于持续更新的数据
• 服务通信 (Services) — 请求/应答模式，一对一同步通信
• 动作通信 (Actions) — 长期任务，支持中途取消和反馈
• 参数服务 (Parameters) — 节点配置参数的管理与读写

进阶主题

• 分布式通信 — 通过 DDS 域ID机制实现跨设备通信，同一域内节点可互相发现
• 坐标变换 — tf2 系统，TransformStamped/PointStamped 消息，广播方与监听方

自定义接口

• 自定义话题消息接口
• 自定义服务接口
• 自定义动作接口

工具

• rqt — 图形化调试工具
• rosbag2 — 录制与回放数据
• ros2 topic / service / node 等 CLI 工具

相关笔记结构

Ros2_Note/
├── co_me/         # 通信机制核心内容（话题/服务/动作/参数）
├── co_me_2/       # 通信机制补充（分布式通信、工具等）
├── coor_trans/    # 坐标变换专项
└── launch_rosbag2/ # rosbag2 与 launch 使用

关联实体

• [[../entities/ROS2.md]] — ROS2 机器人操作系统
• [[../concepts/话题通信.md]] — 话题通信详解
• [[../concepts/坐标变换.md]] — 坐标变换原理与实现
• [[../concepts/分布式通信.md]] — DDS 与 ROS_DOMAIN_ID

参考资料

• ROS 2 Jazzy 官方文档
• 清华大学出版社《ROS机器人理论与实践》（赵虚左）
• Bilibili 猛狮集训营 ROS2 课程