ROS2

ROS2 (Robot Operating System 2) 是一个用于机器人软件开发的开源中间件框架，基于 DDS（Data Distribution Service）实现分布式通信。

基本信息

• 当前 LTS 版本：Jazzy Jalisco
• 依赖系统：Ubuntu 24.04 (ROS2 Jazzy)
• 硬件：Raspberry Pi 5B (4GB) 作为主要测试平台

四大通信机制

通信模式	特点	适用场景
[[../concepts/话题通信.md]]	发布/订阅，单向，多对多	持续数据流（传感器等）
[[../concepts/服务通信.md]]	请求/应答，一对一，同步	快速查询/控制
[[../concepts/动作通信.md]]	请求/应答+反馈，可取消	长期任务（导航等）
参数服务	键值对，运行时可改	节点配置

重要工具

• ros2 topic — 话题调试
• ros2 run — 节点运行
• rqt — 图形化界面
• rviz2 — 可视化
• rosbag2 — 数据录制回放
• tf2 工具 — 坐标变换

与其他实体的关系

• [[../concepts/分布式通信.md]] — 基于 DDS 域ID实现跨设备通信
• [[../concepts/坐标变换.md]] — 机器人运动学基础
• [[../concepts/自定义消息接口.md]] — 接口定制

Source

[[../sources/ROS2.md]]