分布式通信

ROS2 基于 DDS（Data Distribution Service）实现分布式通信，同一局域网内的不同主机可以通过配置 ROS_DOMAIN_ID 实现节点发现和数据交互。

域ID机制

• 默认域ID = 0
• 不同域ID 的节点互相不可见
• 通过设置环境变量 ROS_DOMAIN_ID 改变域

与话题通信的关系

分布式通信本质上是将话题通信扩展到网络层面，仍然遵循发布/订阅模式。

相关

• [[../entities/ROS2.md]]
• [[../concepts/话题通信.md]]