话题通信 (Topic Communication)

话题通信是 ROS2 中最常用的通信方式，采用发布/订阅（Publish-Subscribe）模式。

工作原理

发布方(Publisher) --> 话题(Topic) --> 订阅方(Subscriber)

• 消息通过话题这一"管道"传输
• 发布方和订阅方不需要知道彼此的存在
• 同一话题可有多对发布/订阅方

消息接口

ROS2 使用 Interface（接口）来定义消息格式：

• 话题消息：msg 文件
• 服务请求/应答：srv 文件
• 动作目标/结果/反馈：action 文件

应用场景

• 传感器数据（雷达、摄像头、里程计）
• 持续性数据流
• 实时性要求高的场景

注意事项

• 无订阅方时数据丢失
• 不保证消息顺序
• 单向传输，不适合请求/应答场景

相关

• [[../entities/ROS2.md]]
• [[../concepts/服务通信.md]]
• [[../concepts/动作通信.md]]