ROS2 服务通信 (Service Communication)

服务通信是 ROS2 中用于请求/应答模式的通信方式，客户端发送请求、服务端处理后返回响应，一对一同步通信。

与话题通信的对比

维度	话题通信 (Topic)	服务通信 (Service)
模式	发布/订阅	请求/应答
方向	单向	双向
关系	多对多	一对一（一次调用一个服务端响应）
同步	异步	同步（客户端阻塞等待响应）
适用	持续数据流	快速查询、控制指令

接口定义

ROS2 使用 Interface（接口）定义服务消息格式：

• 服务请求/应答：.srv 文件（包含 Request 和 Response 两部分）

典型应用

• 节点配置查询（"现在参数 X 是多少？"）
• 触发一次性动作（"拍张照片"）
• 状态切换指令（"切到手动模式"）
• 不适合长期任务（用 Action 代替）

注意事项

• 同步阻塞：客户端调用时阻塞直到收到响应或超时
• 一对一：同一时刻一个请求由一个服务端响应
• 不适合高频数据流（用 Topic 代替）
• 不适合长时间任务（用 Action 代替）

相关

• [[../concepts/话题通信.md]] — 同一文件夹下的话题通信概念
• [[../concepts/动作通信.md]] — 长期任务通信（支持取消 + 反馈）
• [[../entities/ROS2.md]] — ROS2 实体聚合页