ROS2 动作通信 (Action Communication)

动作通信是 ROS2 用于长期任务的通信方式：客户端发起目标、服务端持续反馈进度、客户端可中途取消、最终返回结果。

与话题/服务通信的对比

维度	话题 (Topic)	服务 (Service)	动作 (Action)
模式	发布/订阅	请求/应答	目标 + 反馈 + 结果
取消	不支持	不支持	支持
进度反馈	无	无	持续
时长	持续	短（同步）	长（异步）
适用	数据流	一次性 RPC	导航、规划等长任务

接口定义

• .action 文件：包含 Goal（目标）、Result（最终结果）、Feedback（中间反馈）三部分

典型应用

• 机器人导航（"走到点 (5, 3)"——可中途取消、持续反馈"已走 60%"）
• 机械臂轨迹执行
• 长时间机械装配任务
• 不适合毫秒级高频数据（用 Topic）

注意事项

• 比 Service 复杂：客户端、服务端、反馈通道三件套
• 适合"几秒到几分钟"的任务；超长任务需要断点续传机制
• 取消语义依赖服务端实现（有些动作不支持中途取消）

相关

• [[../concepts/话题通信.md]]
• [[../concepts/服务通信.md]]
• [[../entities/ROS2.md]]