坐标系相对关系主要有两种：静态坐标系相对关系与动态坐标系相对关系：
静态坐标系相对关系 是指两个坐标系之间的相对位置是 固定不变 的，比如：车辆上的雷达、摄像头等组件一般是固定式的，那么雷达坐标系相对于车辆底盘坐标系或摄像头坐标系相对于车辆底盘坐标系就是一种静态关系。
动态坐标系相对关系 是指两个坐标系之间的相对位置关系是 动态改变 的，比如：车辆上机械臂的关节或夹爪、多车编队中不同车辆等都是可以运动的，那么机械臂的关节或夹爪坐标系相对车辆底盘坐标系或不同车辆坐标系的相对关系就是一种动态关系。
我们在操作机器人时，通常会使用各种传感器感知机器人周围的物体与机器人的相对位置。不过在未针对传感器进行配置的情况下，传感器只能够返回其自身与物体的相对位置。因此我们需要通过某些特定的转换工程，才可以将该传感器的方位信息，变换物体相对于机器人系统或机器人其它组件的方位信息。在 ROS 中直接封装了相关的模块，其名称为 tf(TransForm Frame)
该模块允许用户随时间跟踪多个坐标系。它在拥有 时间缓冲 的 树状结构 中维护坐标帧之间的关系，并让用户在 任何 所需的时间点在 任意 两个坐标帧之间变换点、向量等。在ROS中已经提供了同名的库实现，并且随着ROS的迭代，该库升级为了tf2，也即第二代坐标变换库。
由上一篇文章所述来看，我们不难发现对于坐标变换的实现，其本质是基于话题通信的发布订阅模型。发布方可以发布坐标系之间的相对关系，订阅方则可以监听这些消息，并实现不同坐标系之间的变换。根据“ROS2-004-通信机制：话题通信” 文章内针对消息接口的介绍，在话题通信中，接口消息 作为数据载体在整个通信模型中是比较重要的一部分。
这里是我有关ROS2工具 - 坐标变换 的相关笔记，包括的内容有：
TransformStamped & PointStamped 的定义格式（基于 话题通信 ）具体软硬件以及技术背景等细节请参考ROS2学习笔记集简述
假设你有一个机器人：
- 它在日常运行时没有问题，但是在某一次运行时突然报错了。你希望即刻对此进行排查，但是这个报错只出现了一次，再次运行又没有报错了。
- 你给他重新设计了一个运动控制节点，但是调不准它的一些特定参数。如果在真实环境中直接运行可能会出现意想不到的情况。
- 你在某一次运动导航实验中意外的获得了一条导航路径，希望有什么工具把它保存下来，以便之后复现该结果。
针对数据的留存及其读取实现，ROS2 提供了专门的工具 —— rosbag2
有关 launch 文件的介绍，可以参考这一篇内容
除非你希望仅使用 C++ 进行编写，否则由于 XML & YAML 语言自身并无事件触发函数能进行适配，我个人并不推荐使用 XML/YAML 语言作为编写 launch 的首要语言（虽然他编写起来确实较为简便 = =）。若有实际需要，请结合官方文档进行代码的书写。
有关 launch 文件的介绍，可以参考上一篇内容
以下介绍在 Python 中 launch 文件 的相关语法：
在 使用 Python 实现的 launch 文件 中，被执行的节点需要统一封装为 launch_ros.actions.Node 对象，并通过 LaunchDescription() 函数创建特定包装对象以进行返回。以下将会针对统一封装的 Node 对象内的参数进行说明。
在机器人操作系统中，节点是程序的基本构成单元。一个完整的、系统性的功能模块由多个节点构成，在启动某个功能模块时可能需要依次启动这些节点。
以机器人的导航功能为例，其涉及的节点主要有以下几种：
且不同的节点启动时，可能还会涉及到各种参数的导入、节点间执行逻辑的处理等。
这里是我有关 ROS2工具 - launch & rosbag2 内容的相关笔记，这里所包括的内容有：
具体软硬件以及技术背景等细节请参考ROS2学习笔记集简述
上半部分见ROS2-014-通信机制补完：通信机制工具（一）综述与命令行工具
RQt 是一个基于 Qt 框架 开发的 GUI 框架。它通过应用各种 “以插件形式存在的工具与接口” 实现在单个页面开发、调试与监控机器人系统，其允许用户通过配置插件灵活地与 ROS2 系统进行交互。作为通信机制工具只是其中的一种功能，在这里仅会做一些简要的入门介绍。