ROS2 参数服务（Parameters）

核心结论

参数是挂在节点内部的键值对，用于运行时动态配置，没有中心化仓库。读写参数走的是 ROS2 内置的参数服务（底层就是服务通信），因此是「单服务端（节点）对多客户端（CLI、其它节点、RQt）」的交互模型 —— 它本质是对节点内部状态的访问控制，而不是节点间的数据流通。

一、与话题/服务的区别

	话题 Topics	服务 Services	参数 Parameters
数据流向	节点间持续数据流	节点间请求/应答	节点内部状态的读写
归属	无（发布/订阅）	无	归属某个节点
命名	话题名	服务名	/namespace/node/param
变更	发布新消息	调用服务	set 后立即生效，无需重启

参数常用于：算法系数（如 PID 的 P）、传感器阈值（如曝光时间）、运行模式开关（调试模式）。也可写脚本批量修改多个节点的参数（如统一设置所有雷达的扫描频率）；把参数存成 YAML，部署时一键恢复配置。

二、命令行访问（六个命令）

ros2 param list                            # 列出所有节点下的所有参数
ros2 param get  <node> <param>             # 取值（同时返回类型）
ros2 param set  <node> <param> <value>     # 运行时改值
ros2 param dump <node>                     # 导出该节点全部参数
ros2 param dump <node> > node_a.yaml       # 存成 YAML
ros2 param load <node> <file.yaml>         # 把 YAML 灌进运行中的节点

list 的输出结构（turtlesim 为例）：

/teleop_turtle:
    qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
    ...
    scale_angular
    scale_linear
    use_sim_time
/turtlesim:
    background_b
    background_g
    background_r
    ...
    use_sim_time

use_sim_time 是所有节点都有的参数。

dump 产出的就是一份可直接复用的 YAML：

/node_a:
  ros__parameters:
    height: 168
    use_sim_time: false

三、只读参数：load 报错的原因

对运行中的节点 load 时，常见这样的回执：

Set parameter background_b successful
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.depth failed:
  parameter '...' cannot be set because it is read-only

qos_overrides.* 这类参数只能在节点启动时设定，运行期不可改 —— 这就是为什么不报错的是普通参数，报错的是它们。

四、启动时加载：--params-file

ros2 run <package> <executable> --ros-args --params-file <file.yaml>

关键差别：启动时加载会覆盖包括只读参数在内的所有参数（此时节点还没跑起来，不存在"运行时不可改"的约束），而运行期 load 只能改可写参数。

五、自定义节点的实现骨架

案例需求：节点 A 作为参数服务端（自身可增删改查参数），节点 B 作为参数客户端（可查看、修改 A 的参数）。实现步骤固定五步：

1. 编写参数服务端（声明/读取/更新参数，处理参数变更回调）；
2. 编写参数客户端（通过参数服务接口读写对端参数）；
3. 编辑配置文件（CMakeLists.txt / setup.py 声明入口）；
4. colcon build；
5. 运行验证（配合 ros2 param list/get/set 对照）。

创建工作空间与包：

mkdir -p ws01_plumbing/src && cd ws01_plumbing/src && colcon build

ros2 pkg create cpp04_parameter --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --node-name demo01_parameter_server
ros2 pkg create py04_parameter  --build-type ament_python --dependencies rclpy  --node-name demo01_parameter_server_py

C++ 与 Python 的具体 API 见原文两个分支（declare_parameter / get_parameter / 参数回调与 set_parameters 服务端逻辑）。

六、实务提示

• 参数是按节点隔离的，同名参数在不同节点互不影响；命名空间决定完整路径；
• 参数变更可以挂回调（on_parameter_event / add_on_set_parameters_callback）做校验，避免非法值直接生效；
• YAML 是部署真相：把「能跑的参数组合」提交进仓库，比在 CLI 里手调可靠。

来源

• 原文：ROS2 参数服务
• 实现分支：C++ · Python
• 相邻概念：ROS2 自定义消息接口、服务通信