本章节主要介绍如何实现 “乌龟护航” 案例。里面的大部分代码会沿用上一章节，即ROS2-Z01-ROS2工具：坐标变换（EXEC1）乌龟跟随案例实战内的相关代码内容。因此建议先尝试实现上一章节的效果，再来进行本章节的实战。
需求： 基于上一章节要求编写程序实现，以 turtlesim_node 节点的原生乌龟（turtle1）为几何中心，生成多只新的乌龟（以三只为例，即turtle2、turtle3、turtle4）。要求在 turtle1 无论是静止或是被键盘控制运动时，turtle2 都会以 turtle1 的几何中心为目标并以某种队形对其进行护航。
本章节主要介绍如何实现 “乌龟跟随” 案例。
需求： 编写程序实现，程序运行后会启动 turtlesim_node 节点，该节点会生成一个窗口，窗口中有一只原生乌龟（turtle1），紧接着再生成一只新的乌龟（turtle2）。要求在 turtle1 无论是静止或是被键盘控制运动时，turtle2 都会以 turtle1 为目标并向其几何中心运动。
在 TF 框架中，ROS2 除了封装了 坐标广播与监听 功能外，还提供了一些可以帮助我们提高开发、调试效率的工具。本章节主要介绍这些工具的使用。
这些工具主要涉及到两个功能包：tf2_ros 和 tf2_tools。
tf2_ros 包中提供的常用节点如下：
static_transform_publisher：该节点用于广播静态坐标变换，在 ROS2-022-ROS2工具：坐标变换（三）坐标变换广播 章节中已有详细说明，不再介绍；
tf2_monitor：该节点用于打印所有或特定坐标系的发布频率与网络延迟；
tf2_echo：该节点用于打印特定坐标系的平移旋转关系。
坐标变换监听 可以实现坐标点在不同坐标系之间的变换，或者不同的多个坐标系之间的变换。 针对坐标变换进行监听的前提，是必须已有不同的多个坐标系相对关系的广播，而至于是静态广播或动态广播则无要求。因为监听获取的坐标系相对关系皆为某一时刻或某一时间点。
在上一章节中，我们经由案例一实现了多坐标系的场景下实现不同坐标系之间的变换。在这一章节中，我们会实现案例二，即同一坐标点在不同坐标系下的变换。虽然两个案例的需求不同，但是相关算法都被封装好了，我们只需要调用相关 API 即可。
坐标变换监听 可以实现坐标点在不同坐标系之间的变换，或者不同的多个坐标系之间的变换。 针对坐标变换进行监听的前提，是必须已有不同的多个坐标系相对关系的广播，而至于是静态广播或动态广播则无要求。因为监听获取的坐标系相对关系皆为某一时刻或某一时间点。
以下有两个案例：
laser 相对于 base_link，和 camra 相对于 base_link 的坐标系关系，请基于此求解 laser 相对于 camera 的坐标系关系。laser 相对于 base_link的坐标系关系 和 laser 坐标系下一 点状障碍物 的坐标点数据，请基于此求解在 base_link 坐标系下 该点状障碍物 的坐标。在 上一个章节里，我们介绍了静态广播 和 动态广播。本章会主要介绍如何发布坐标点消息。
以下有一案例需求：
有一无人车，在无人车底盘上装有 固定式 的激光雷达。车辆底盘、雷达各对应一坐标系，且各坐标系的原点取其几何中心。现该激光雷达扫描到一 点状障碍物 且可以定位到障碍物的坐标，请在 雷达坐标系下 发布障碍坐标点数据，并在Rviz2 中查看结果。
坐标系相对关系主要有两种：静态坐标系相对关系与动态坐标系相对关系：
静态坐标系相对关系 是指两个坐标系之间的相对位置是 固定不变 的，比如：车辆上的雷达、摄像头等组件一般是固定式的，那么雷达坐标系相对于车辆底盘坐标系或摄像头坐标系相对于车辆底盘坐标系就是一种静态关系。
动态坐标系相对关系 是指两个坐标系之间的相对位置关系是 动态改变 的，比如：车辆上机械臂的关节或夹爪、多车编队中不同车辆等都是可以运动的，那么机械臂的关节或夹爪坐标系相对车辆底盘坐标系或不同车辆坐标系的相对关系就是一种动态关系。
我们在操作机器人时，通常会使用各种传感器感知机器人周围的物体与机器人的相对位置。不过在未针对传感器进行配置的情况下，传感器只能够返回其自身与物体的相对位置。因此我们需要通过某些特定的转换工程，才可以将该传感器的方位信息，变换物体相对于机器人系统或机器人其它组件的方位信息。在 ROS 中直接封装了相关的模块，其名称为 tf(TransForm Frame)
该模块允许用户随时间跟踪多个坐标系。它在拥有 时间缓冲 的 树状结构 中维护坐标帧之间的关系，并让用户在 任何 所需的时间点在 任意 两个坐标帧之间变换点、向量等。在ROS中已经提供了同名的库实现，并且随着ROS的迭代，该库升级为了tf2，也即第二代坐标变换库。
由上一篇文章所述来看，我们不难发现对于坐标变换的实现，其本质是基于话题通信的发布订阅模型。发布方可以发布坐标系之间的相对关系，订阅方则可以监听这些消息，并实现不同坐标系之间的变换。根据“ROS2-004-通信机制：话题通信” 文章内针对消息接口的介绍，在话题通信中，接口消息 作为数据载体在整个通信模型中是比较重要的一部分。
这里是我有关ROS2工具 - 坐标变换 的相关笔记，包括的内容有：
TransformStamped & PointStamped 的定义格式（基于 话题通信 ）具体软硬件以及技术背景等细节请参考ROS2学习笔记集简述